毕业论文论文题目：搬运机器人控制系统设计学生姓名学号所属系部机电工程及自动化系专业名称指导教师年月日目录1.1研究背景与意义…1.2国内外发展现状…21.2.1搬运机器人发展现状1.2.2机器人控制系统发展现状2搬运机器人控制系统总体设计…2.1系统功能需求分析.62.2系统方案设计…62.2.1系统总体组成结构…2.2.2导航定位方式选择72.2.3通信方式选择.2.3搬运机器人机械结构概要设计.…2.3.1总体构造设计2.3.2驱动方式选择.2.3.3底盘传感器安装位置设计….82.3.4外壳设计2.4搬运机器人控制系统核心部件选型，92.4.1运动控制模块选型…92.4.2供电电池选型.92.4.3导航定位模块选型2.4.4红外避障模块选型…2.4.5无线通信模块选型103搬运机器人控制系统硬件设计与实现103.1引言103.2技术要求…113.3控制方案.114搬运机器人控制系统软件设计.134.1系统软件总体构架设计…134.2数据采集模块设计…134.2.1数据采集模块4.2.2二维码信息采集程序设计144.2.3灰度循迹模块数据采集与处理程序设计.144.3模块划分与系统硬件…4.3.1运动控制模块.154.3.2控制系统改善解决方案.4.4运动控制模块软件设计.…174.4.1电机转速闭环控制算法设计174.4.2电机速度控制模块设计174.4.3电机方向控制算法设计.…4.5无线通信模块软件设计175搬运机器人控制系统调试…5.1控制系统硬件调试…185.1.2运动控制模块调试195.2控制系统软件调试…195.3系统联合调试结论20致谢…